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核心概念

BehaviorTree​

BehaviorTree 表示一棵行为树的结构。它只持有节点的连接关系，不存储任何运行状态，因此一个树实例可以被多个对象共享。

构造方式有两种：

  • 手动构造：直接设置根节点和子节点。
  • 从配置加载：通过 Load / CreateBehaviorTreeFromConfig 从导出的 JSON 数据构建（推荐）。

Tick​

Tick 是一次"心跳"。调用 tree.Tick(target, blackboard) 会创建一个 Tick 对象，携带 target、blackboard 和树引用，从根节点开始向下传播：

tree.Tick → root._execute(tick) → 子节点 _execute → ...

每次 Tick 结束后，树会自动关闭上一帧仍打开、但本帧未被访问到的节点（即处理状态切换时的 OnClose）。

返回状态​

每个节点的 OnTick 返回四种状态之一：

状态含义
SUCCESS执行成功
FAILURE执行失败
RUNNING仍在执行中，下一帧继续
ERROR出错

Blackboard（黑板）​

黑板是状态的唯一载体。它按 树ID → 节点ID → key 分层存储数据，使得：

  • 同一棵树驱动不同对象时，状态互不干扰（每个对象一块黑板）。
  • 节点可以跨帧记忆数据，例如 Wait 节点在 OnOpen 时记下起始时间，在后续 OnTick 中读取以判断是否超时。

常用方法：

board := core.NewBlackboard()
board.Set("key", value, treeID, nodeID)
v := board.GetInt64("key", treeID, nodeID)
b := board.GetBool("key", treeID, nodeID)

节点生命周期​

一个节点在被 _execute 时，会经历：

  1. OnEnter — 进入节点。
  2. OnOpen — 仅当节点上一帧未打开时调用（首次进入或重新开始）。适合做初始化，如随机化时长、概率判定。
  3. OnTick — 每帧执行核心逻辑，返回状态。
  4. OnClose — 节点关闭时调用（返回非 RUNNING，或被父节点中断）。
  5. OnExit — 离开节点。

把"只需算一次"的逻辑放在 OnOpen（例如 RandWait 的随机时长、Probability 的概率掷骰），可以避免节点在 RUNNING 期间每帧重新计算导致行为抖动。

子树 SubTree​

SubTree 节点允许把一棵树作为另一棵树的节点复用，便于拆分复杂逻辑。详见子树文档。